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水下高精度自主導航定位系統(tǒng)（PA-GNSLBS）,可用于水下自航模型的水面及水下狀態(tài)的導航定位。水面狀態(tài)由高精度光纖慣導系統(tǒng)+GPS完成導航定位，水下狀態(tài)由高精度光纖慣導系統(tǒng)+多普勒測速儀（DVL）完成導航定位。 ?水面導航和定位 在水面狀態(tài)，陸上RTK基站接收GPS信號生成差分改正數(shù)，通過數(shù)傳設備向模型發(fā)送差分改正數(shù)，模型上的高精度光纖慣導系統(tǒng)接收GPS信號和基準站差分改正數(shù)，結(jié)合慣導陀螺信息進行聯(lián)合解算，提供精確的導航和定位信息。 ?水下導航和定位 在水下狀態(tài)，GPS信號丟失，高精度光纖慣導系統(tǒng)自動進入慣性導航狀態(tài)，并接收DVL的實時數(shù)據(jù)，經(jīng)聯(lián)合解算，提供精確的實時水下定位和導航信息。
水下高精度自主導航定位系統(tǒng)
一：產(chǎn)品簡介
水下高精度自主導航定位系統(tǒng)（PA-GNSLBS）,可用于水下自航模型的水面及水下狀態(tài)的導航定位。水面狀態(tài)由高精度光纖慣導系統(tǒng)+GPS完成導航定位，水下狀態(tài)由高精度光纖慣導系統(tǒng)+多普勒測速儀（DVL）完成導航定位。
? 水面導航和定位
在水面狀態(tài)，陸上RTK基站接收GPS信號生成差分改正數(shù)，通過數(shù)傳設備向模型發(fā)送差分改正數(shù)，模型上的高精度光纖慣導系統(tǒng)接收GPS信號和基準站差分改正數(shù)，結(jié)合慣導陀螺信息進行聯(lián)合解算，提供精確的導航和定位信息。
? 水下導航和定位
在水下狀態(tài)，GPS信號丟失，高精度光纖慣導系統(tǒng)自動進入慣性導航狀態(tài)，并接收DVL的實時數(shù)據(jù)，經(jīng)聯(lián)合解算，提供精確的實時水下定位和導航信息。
表1水下高精度自主導航定位系統(tǒng)設備組成
|
序號 |
設備名稱 |
數(shù)量 |
|
1 |
高精度光纖慣導系統(tǒng) |
1套 |
|
2 |
多普勒測速儀 |
1套 |
|
3 |
電臺+GPS二合一防水耐壓天線 |
1套 |
|
4 |
RTK基準站（選配） |
1套 |
|
5 |
天線及線纜 |
1套 |
|
6 |
隨機軟件 |
1套 |
? 工作環(huán)境壓力：耐壓殼內(nèi)部0.3~1個大氣壓；
? 工作環(huán)境溫度：-5℃～＋40℃；
? 工作環(huán)境相對濕度：≤95％RH，有凝露。
? 純慣性導航：優(yōu)于1.0n mile/h（CEP）；
? 慣性+GPS單點組合：優(yōu)于2m（RMS）；
? 慣性+GPS+RTK組合：優(yōu)于0.05m（RMS）；
? 慣性+DVL組合：優(yōu)于0.7%D+5m，D為行駛里程。
? 供電電源
n 電壓：18～30VDC；
n 平均功耗：≤35W；
n 帶防接反保護。
? 初始對準
n 對準時間：≤5min（陸上，靜態(tài)）、≤10min（水面上，動態(tài)）；
n 航向角對準精度：
優(yōu)于0.06°secφ（1σ)，靜態(tài)對準；
優(yōu)于0.15°secφ（1σ)，動態(tài)對準；
水平角：≤0.02°。
? 航向和姿態(tài)角測量范圍
n 俯仰角：-90°～+90°；
n 滾轉(zhuǎn)角：-180°～+180°；
n 航向角：0°～+360°；
? 航向及姿態(tài)角測量精度
n 航向角：優(yōu)于0.2°（1σ，水下60min)；
n 水平角：優(yōu)于0.1°（1σ，水下60min)；
n 姿態(tài)保持精度：優(yōu)于0.01°/h（1σ）；
? 測速范圍：≥±9m/s；
? 精度：±0.2%±0.2cm/s；
? 速度方向：水平縱向和橫向；
? 最大耐壓深度：≥150米；
? 測深：≥80米；
? 速度輸出速率：≥1Hz。
? 支持全系統(tǒng)（BDS、GPS、GLONASS）信號接收；
? 防護等級：IP67；
? 差分改正數(shù)的生成與播發(fā)；
? 內(nèi)置數(shù)傳模塊，數(shù)傳距離：≥1km；
? 最高無線傳輸速率：≥115200bps；
? 水平位置精度：2cm+1ppm（RT-2）。
? 連續(xù)自動輸出；
? 數(shù)據(jù)輸出最高速率≥100Hz，通過軟件可設定；
? 導航定位位置數(shù)據(jù)刷新率≥100Hz；
? 數(shù)據(jù)協(xié)議（至少包含表2內(nèi)容）
? 純慣性導航：優(yōu)于1.0n mile/h（CEP）；
? 慣性+GPS單點組合：優(yōu)于2m（RMS）；
? 慣性+GPS+RTK組合：優(yōu)于0.05m（RMS）；
? 慣性+DVL組合：優(yōu)于0.7%D+5m，D為行駛里程。
? 供電電源
n 電壓：18～30VDC；
n 平均功耗：≤35W；
n 帶防接反保護。
? 初始對準
n 對準時間：≤5min（陸上，靜態(tài)）、≤10min（水面上，動態(tài)）；
n 航向角對準精度：
優(yōu)于0.06°secφ（1σ)，靜態(tài)對準；
優(yōu)于0.15°secφ（1σ)，動態(tài)對準；
水平角：≤0.02°。
? 航向和姿態(tài)角測量范圍
n 俯仰角：-90°～+90°；
n 滾轉(zhuǎn)角：-180°～+180°；
n 航向角：0°～+360°；
? 航向及姿態(tài)角測量精度
n 航向角：優(yōu)于0.2°（1σ，水下60min)；
n 水平角：優(yōu)于0.1°（1σ，水下60min)；
n 姿態(tài)保持精度：優(yōu)于0.01°/h（1σ）；
? 測速范圍：≥±9m/s；
? 精度：±0.2%±0.2cm/s；
? 速度方向：水平縱向和橫向；
? 最大耐壓深度：≥150米；
? 測深：≥80米；
? 速度輸出速率：≥1Hz。
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