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精準(zhǔn)測(cè)控研發(fā)的星基增強(qiáng)導(dǎo)航系統(tǒng)PA-MRUPD02是一款基于自主研發(fā) ASIC 基帶芯片(SNB1008)的多系統(tǒng)高精度定位、定向接收機(jī)。同時(shí)具備星基增強(qiáng)功能，通過(guò)廣域差分技術(shù)實(shí)現(xiàn)在沙漠、海洋等無(wú)運(yùn)行參考站（CORS）區(qū)域的高精度定位。
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一、簡(jiǎn)介
精準(zhǔn)測(cè)控研發(fā)的星基增強(qiáng)導(dǎo)航系統(tǒng)PA-MRUPD02是一款基于自主研發(fā) ASIC 基帶芯片(SNB1008)的多系統(tǒng)高精度定位、定向接收機(jī)。同時(shí)具備星基增強(qiáng)功能，通過(guò)廣域差分技術(shù)實(shí)現(xiàn)在沙漠、海洋等無(wú)運(yùn)行參考站（CORS）區(qū)域的高精度定位。
主要適用于沙漠作業(yè)、海洋科考等應(yīng)用。
支持GNSS雙天線輸入，支持BDS B1/B2、GPS L1/L2、GLONASS L1/L2三系統(tǒng)六頻信號(hào)定位和定向
1 高精度測(cè)姿功能，航向角精度優(yōu)于0.2°/R，橫滾與俯仰角精度優(yōu)于0.02°/R
2 具備百兆網(wǎng)口，板卡可通過(guò)Web網(wǎng)頁(yè)在線配置
3獨(dú)特的自適應(yīng)算法，實(shí)現(xiàn)在惡劣環(huán)境下的連續(xù)可靠定位定向
二、技術(shù)規(guī)范
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GNSS Signals GNSS 信號(hào) |
Positioning 定位 |
GPS L1, L2 |
14 GPS satellite tracked at the same time 可同時(shí)跟蹤 14 顆 GPS 衛(wèi)星 |
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BDS B1, B2 |
14 BDS satellite tracked at the same time 可同時(shí)跟蹤 14 顆 BDS 衛(wèi)星 |
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GLONASS G1, G2 |
14 GLONASS satellites tracked at the same time 可同時(shí)跟蹤 14 顆 GLONASS 衛(wèi)星 |
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Orientation 定向 |
GPS L1, L2 |
14 GPS satellite tracked at the same time 可同時(shí)跟蹤 14 顆 GPS 衛(wèi)星 |
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BDS B1, B2 |
14 BDS satellite tracked at the same time 可同時(shí)跟蹤 14 顆 BDS 衛(wèi)星 |
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GLONASS G1, G2 |
14 GLONASS satellites tracked at the same time 可同時(shí)跟蹤 14 顆 GLONASS 衛(wèi)星 |
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Time to First Fix 普通定位時(shí)間 |
Cold 冷啟動(dòng) |
<60s |
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Warm 溫啟動(dòng) |
< 45s |
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Hot 熱啟動(dòng)（With RTC，使用 RTC） |
< 15s |
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星基增強(qiáng)定位時(shí)間 |
Cold 冷啟動(dòng) |
25min |
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Hot 熱啟動(dòng) |
10min |
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Reacquisition 信號(hào)重捕 |
L1 or B1 |
< 1.5s (fast mode) （默認(rèn)快速模式） |
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Measurement Precision 測(cè)量準(zhǔn)確度 |
Pseudorange Precision 偽距精度 |
GPS: L1=10cm/L2=10cm BDS: B1=10cm/B2=10cm GLONASS: G1=10cm/G2=10cm |
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Carrier Phase Precision 載波相位精度 |
GPS: L1=1.0mm/L2=1.0mm BDS: B1=1.0mm/B2=1.0mm GLONASS: G1=1.0mm/G2=1.0mm |
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Accuracy 定位精度 |
SPP Accuracy 標(biāo)準(zhǔn)單點(diǎn)定位精度 |
Single-frequency /單頻：H≤3m, V≤5m (1σ, PDOP≤4) dual-frequency /雙頻：H≤1.5m, V≤3m (1σ, PDOP≤4) |
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Static Differential 星基增強(qiáng)定位精度 |
H: ≤8cm V: ≤4cm |
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Attitude Accuracy 測(cè)姿精度 |
Azimuth accuracy 方位角精度 |
(0.2/R)°, R is baseline length in meter. R 為基線距離，單位為米 |
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Roll or pitch accuracy 橫滾或俯仰角 |
(0.02/R)°, R is baseline length in meter. R 為基線距離，單位為米 |
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RTK |
RTK Initiation time RTK 初始化時(shí)間 |
< 10s （baseline<10km，基線長(zhǎng)小于 10km） |
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Initiation Reliability 初始化置信度 |
> 99.9% |
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Dynamic Differential Accuracy |
H: ±(10 +1×10-6×D)mm |
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動(dòng)態(tài)差分精度 |
V: ±(20 + 1×10-6 )mm ×D |
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Data Rates 數(shù)據(jù)速率 |
Measurements & PVT 觀測(cè)量 & PVT |
1Hz，2Hz，5Hz |
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RTK: Positioning & Heading RTK：定位& 定向 |
1Hz，2Hz，5Hz |
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Electrical 電氣特性 |
Voltage 供電電壓 |
5V ±5%VDC |
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Power Consumption 功耗 |
5W |
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Environmental 環(huán)境要求 |
Operating Temperature 工作溫度 |
-40℃ — +85℃ |
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Storage Temperature 儲(chǔ)存溫度 |
-55℃ — +95℃ |
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Data Formats 輸出數(shù)據(jù)格式 |
NMEA-0183 |
GPGGA, GPGGARTK, GPGSV, GPGLL, GPGSA, GPGST,GPHDT, GPRMC, GPVTG, GPZDA etc. |
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ComNav Binary 二進(jìn)制格式 |
ComNav Self-Defined 自定義 |
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CMR(GPS) |
CMROBS, CMRREF |
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RTCM2.X |
RTCM1, RTCM3, RTCM9, RTCM1819, RTCM31, RTCM59 |
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RTCM3.0 |
1004, 1005, 1006, 1007, 1008, 1011, 1012, 1104, 1033 |
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RTCM3.2 MSM4&MSM5 |
1074, 1084, 1124,1075, 1085, 1125 |
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Hardware Interface 通訊接口 |
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RS232 |
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Physical 物理參數(shù) |
Size 尺寸 |
60mm×100mm×9.6mm with connectors (含接頭) |
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Weight 重量 |
小于250 grams（不含天線） |
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三、通信協(xié)議
串口設(shè)置
波特率：115200bps 數(shù)據(jù)位8位 停止1位 無(wú)校驗(yàn)
發(fā)送以下命令：
unlogall
log com1 gpgga ontime 1
log com1 gptra ontime 1
Saveconfig
備注： 命令小寫(xiě)，中間是空格，結(jié)尾回車。下劃線1表示發(fā)送周期（單位:s），目前支持pi頻率1/2/5hz。
2.NMEA-0183 通信協(xié)議
2.1 XXGGA （時(shí)間、經(jīng)緯度位置、解算狀態(tài)、衛(wèi)星顆數(shù)等相關(guān)信息）
單 GPS
$GPGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AA，AA*50
單 BDS
$BDGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AA，AA*4
單 GLONASS
$GLGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AA，AA*4
多星聯(lián)合定位
$GNGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AA，AA*4
數(shù)據(jù)解析：
$GPGGA,202134.00.00,3110.4693903,N,12123.2621695,E,4,14,1.0,58.9666,M,0.000,M,01,0001*50
支持GNSS雙天線輸入，支持BDS B1/B2、GPS L1/L2、GLONASS L1/L2三系統(tǒng)六頻信號(hào)定位和定向
1 高精度測(cè)姿功能，航向角精度優(yōu)于0.2°/R，橫滾與俯仰角精度優(yōu)于0.02°/R
2具備百兆網(wǎng)口，板卡可通過(guò)Web網(wǎng)頁(yè)在線配置
3 獨(dú)特的自適應(yīng)算法，實(shí)現(xiàn)在惡劣環(huán)境下的連續(xù)可靠定位定向
主要適用于沙漠作業(yè)、海洋科考等應(yīng)用。
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