組合導(dǎo)航是什么？

組合導(dǎo)航是以計算機(jī)為中心，將多個導(dǎo)航傳感器的信息加以綜合和最優(yōu)化數(shù)學(xué)處理，然后綜合輸出導(dǎo)航結(jié)果。

為什么要使用組合導(dǎo)航？

每種導(dǎo)航系統(tǒng)都有各自的獨特性能和局限性。把幾種不同的系統(tǒng)組合在一起，就能利用多種信息源，互相補(bǔ)充，構(gòu)成一種有冗余度和導(dǎo)航準(zhǔn)確度更高的多功能系統(tǒng)。

將慣性導(dǎo)航、無線電導(dǎo)航、天文導(dǎo)航或衛(wèi)星導(dǎo)航等多種或兩種系統(tǒng)組合在一起，形成的一種綜合導(dǎo)航系統(tǒng)，稱之為組合導(dǎo)航系統(tǒng)。

大多數(shù)組合導(dǎo)航系統(tǒng)以慣性導(dǎo)航系統(tǒng)為主，其原因主要是由于慣性導(dǎo)航能夠提供比較多的導(dǎo)航參數(shù)，還能夠提供全姿態(tài)信息參數(shù)，這是其他導(dǎo)航系統(tǒng)所不能比擬的。此外，它不受外界干擾，隱蔽性好，這也是其獨特的優(yōu)點。

慣導(dǎo)系統(tǒng)存在定位誤差隨時間積累的不足，所以，需要由其他導(dǎo)航系統(tǒng)組合補(bǔ)充和修正。由于衛(wèi)星導(dǎo)航具有高精度、全

組合導(dǎo)航如何進(jìn)行數(shù)據(jù)處理？

組合導(dǎo)航的核心是數(shù)據(jù)處理方法，使用卡爾曼濾波是組合導(dǎo)航最常見的算法。

卡爾曼濾波通過運(yùn)動方程和測量方程，不僅考慮當(dāng)前所測得的參量值，而且還充分利用過去測得的參量值，以后者為基礎(chǔ)推測當(dāng)前應(yīng)有的參量值，而以前者為校正量修正，從而獲得當(dāng)前參量值的最佳估算。

當(dāng)有多種分系統(tǒng)參與組合時，就可利用狀態(tài)矢量概念。通常，取誤差本身作為狀態(tài)矢量，不是對速度、方位本身等做出最佳估算，而是對速度誤差、方位誤差等做出最佳估算。把這一估算從實際測得的速度、方位中減去，就得到此時此刻的速度、方位等參量。