防暴機(jī)器人是遙控移動(dòng)式作業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)產(chǎn)品中的一種，專門設(shè)計(jì)制造具有抓取、銷毀爆炸物等功能的機(jī)器人產(chǎn)品。這種機(jī)器人的可以達(dá)到，并可在小于40度的樓梯和斜坡上行走，跨越300毫米高障礙，有較強(qiáng)的地面適應(yīng)能力?？梢詰?yīng)用于燃化、鐵路、等部門危險(xiǎn)、惡劣、有害環(huán)境，可代替人在危險(xiǎn)、惡劣、有害環(huán)境中進(jìn)行觀察、檢查、搬運(yùn)、清掃、操作、維修、安裝等作業(yè)。

而我們的慣導(dǎo)（雙天線組合導(dǎo)航）主要給機(jī)器人解決姿態(tài)，定位，航向問題。雙天線組合導(dǎo)航系統(tǒng)PA-GS02，是一款基于高精度慣性平臺(tái)，融合了差分GPS,支持RTK的組合導(dǎo)航系統(tǒng)。系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)差分動(dòng)態(tài)、準(zhǔn)確定向，RTK厘米級定位，高精度姿態(tài)測量等功能。

定位：建立基準(zhǔn)站，首先利用已知精確三維坐標(biāo)的差分GPS基準(zhǔn)臺(tái)，求得偽距修正量或位置修正量，再將這個(gè)修正量實(shí)時(shí)或事后發(fā)送給用戶（GPS導(dǎo)航儀），對用戶的測量數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，以提高GPS定位精度。基于載波相位觀測值的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位技術(shù)，它能夠?qū)崟r(shí)地提供測站點(diǎn)在指定坐標(biāo)系中的三維定位結(jié)果，并達(dá)到厘米級（1-10cm）定位精度。在RTK作業(yè)模式下，基準(zhǔn)站通過數(shù)據(jù)鏈將其觀測值和測站坐標(biāo)信息一起傳送給流動(dòng)站。流動(dòng)站不僅通過數(shù)據(jù)鏈接受來自基準(zhǔn)站的數(shù)據(jù)，還要采集GNSS觀測數(shù)據(jù)，并在系統(tǒng)內(nèi)組成差分觀測值進(jìn)行實(shí)時(shí)處理。流動(dòng)站可處于靜止?fàn)顟B(tài)，也可以處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。RTK技術(shù)的關(guān)鍵在于數(shù)據(jù)處理技術(shù)和數(shù)據(jù)傳輸技術(shù)。

姿態(tài)，航向：慣導(dǎo)系統(tǒng)基本工作原理是以牛頓力學(xué)定律為基礎(chǔ)，通過測量載體在慣性參考系的加速度，將它對時(shí)間進(jìn)行積分，之后將其變換到導(dǎo)航坐標(biāo)系，得到在導(dǎo)航坐標(biāo)系中的速度、偏航角和位置信息等。

產(chǎn)品內(nèi)部結(jié)構(gòu)：

慣導(dǎo)產(chǎn)品參數(shù)：