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OpenFly飛控是基于國產(chǎn)開源嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)RT-Thread開發(fā)的一款飛控，飛控核心算法來源于國外開源飛控ArduPilot，可支持Mavlink V2.0協(xié)議，可方便的使用MissionPlanner進(jìn)行遙測接收、任務(wù)規(guī)劃、日志分析以及數(shù)據(jù)調(diào)試等。 該飛控采用STM32F427主芯片及STM32F405協(xié)處理器（慣導(dǎo)專用）。兩者通過SPI進(jìn)行交互。 產(chǎn)品集成導(dǎo)航功能，舵機(jī)控制，發(fā)動(dòng)機(jī)控制和電源管理功能，同時(shí)為客戶提供飛行控制模型的軟硬件開發(fā)平臺，用戶只需要專注于飛控的開發(fā)與應(yīng)用。
OpenFly飛控是基于國產(chǎn)開源嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)RT-Thread開發(fā)的一款飛控，飛控核心算法來源于國外開源飛控ArduPilot，可支持Mavlink V2.0協(xié)議，可方便的使用MissionPlanner進(jìn)行遙測接收、任務(wù)規(guī)劃、日志分析以及數(shù)據(jù)調(diào)試等。
該飛控采用STM32F427主芯片及STM32F405協(xié)處理器（慣導(dǎo)專用）。兩者通過SPI進(jìn)行交互。產(chǎn)品集成導(dǎo)航功能，舵機(jī)控制，發(fā)動(dòng)機(jī)控制和電源管理功能，同時(shí)為客戶提供飛行控制模型的軟硬件開發(fā)平臺，用戶只需要專注于飛控的開發(fā)與應(yīng)用。
導(dǎo)航算法由西安精準(zhǔn)測控公司獨(dú)立開發(fā)設(shè)計(jì)，完全區(qū)別于開源導(dǎo)航算法，算法通過擴(kuò)展卡爾曼濾波器，對慣性測量單元、三軸磁強(qiáng)計(jì)、氣壓高度計(jì)和GPS信息進(jìn)行融合，不管是在靜態(tài)條件下還是動(dòng)態(tài)條件下均可提供精確，穩(wěn)定的導(dǎo)航結(jié)果。
控制系統(tǒng)選用STM32F427主芯片及STM32F405協(xié)處理器（慣導(dǎo)專用），提供底層驅(qū)動(dòng)程序，包括接收INS系統(tǒng)數(shù)據(jù)，SBUS接口數(shù)據(jù)解析，異步串口收發(fā)數(shù)據(jù)，PWM輸出，ADC數(shù)據(jù)采集，SPI，I2C和GPIO等。
飛控特性：
l 開發(fā)環(huán)境為Keil-MDK
l 編程語言：C語言
l 支持Mavlink v2.0版本協(xié)議
l 支持機(jī)載日志存儲及日志分析
l 操作系統(tǒng)采用國產(chǎn)RTOS RT-Thread，簡單好用，文檔全面且全是中文文檔
l 代碼風(fēng)格簡潔，注釋詳細(xì)
l 簡潔清晰的系統(tǒng)框架，更方便增加自己的飛行模式
l 核心算法基于ArduPilot，經(jīng)過飛行驗(yàn)證
(4）性能指標(biāo)
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組合導(dǎo)航性能指標(biāo)（標(biāo)稱值） |
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航向精度（磁） |
2°(rms) |
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航向精度（L1/B1單點(diǎn)） |
1°(rms) |
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姿態(tài)精度 |
0.5°(rms) |
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地磁傳感器 |
±8Gauss |
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靜壓傳感器 |
103.35Kpa,高度分辨率0.1m |
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動(dòng)壓傳感器 |
13.78Kpa,支持540Km/h |
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集成TF卡 |
32G |
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陀螺 |
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量程 |
±1000°/s(可定制) |
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零偏穩(wěn)定性 |
10°/h （常溫，阿倫方差） |
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非線性 |
0.1% |
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帶寬 |
50Hz~200Hz |
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加速度計(jì) |
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量程 |
±16g |
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零偏穩(wěn)定性 |
5mg |
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非線性 |
0.1% |
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慣導(dǎo)飛控一體化系統(tǒng)
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